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機(jī)器人的速度傳感器:測量平移和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的速度

來源:機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)      編輯:創(chuàng)澤      時(shí)間:2026/1/12      主題:其他   [加盟]

速度傳感器用于測量平移和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的速度。在大多數(shù)情況下,只限于測量旋轉(zhuǎn)速 度,因?yàn)闇y量平移速度需要非常特殊的傳感器。

當(dāng)由電位計(jì)測量平移或旋轉(zhuǎn)時(shí),其信號能夠由電子線路引出。但是,對于速度傳感器 來說,這是不行的。位移的導(dǎo)數(shù)(即速度)能夠用計(jì)算機(jī)計(jì)算,即取得很小時(shí)間間隔內(nèi)的位 置采樣,在給定時(shí)間內(nèi)的脈沖數(shù)可以計(jì)算出來。這種方法有個(gè)優(yōu)點(diǎn),即測量速度可共用一 個(gè)傳感器(例如增量式傳感器),因而在給定點(diǎn)附近能夠提供良好的速度控制。這種情況適 用于所有其他產(chǎn)生脈沖的速度傳感器。

光電方法是讓光照射旋轉(zhuǎn)圓盤(畫有一定黑白線條),將其反射光的強(qiáng)弱進(jìn)行脈沖化處 理之后,檢測出旋轉(zhuǎn)頻率和脈沖數(shù)目,以求出角位移,即旋轉(zhuǎn)角度。這種旋轉(zhuǎn)圓盤可制成 帶有縫隙的,通過兩個(gè)光電二極管就能夠辨別出角速度。這是一種光電脈沖式轉(zhuǎn)速傳 感器。

Z通用的速度傳感器無疑是測速發(fā)電機(jī),主要有兩種:直流測速發(fā)電機(jī)和交流測速發(fā) 電機(jī)。



直流測速發(fā)電機(jī)的應(yīng)用更為普遍。它傳送一個(gè)正比于受控速度的直接信號。這種傳感 器的選擇是由其線性度(可達(dá)0.1%)、磁滯程度、Z大可用速度(達(dá)3000~8000r/min) 以 及慣量參數(shù)決定的。把測速發(fā)電機(jī)直接接在主軸上總是有益的,因?yàn)檫@樣可使它以可能達(dá) 到的Z高轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。

交流測速發(fā)電機(jī)應(yīng)用較少,它特別適用于遙控系統(tǒng)。此外,當(dāng)它與可調(diào)變壓器式位置 傳感器連用時(shí),只要由相同的頻率控制,就能夠把兩者的輸出信號結(jié)合起來。







機(jī)器人的位移位置傳感器:直線移動傳感器,角位移傳感器

直線移動傳感器有電位計(jì)式傳感器和可調(diào)變壓器兩種;最常見的位移傳感器是直線式電位計(jì),當(dāng)負(fù)載電阻為無窮大時(shí),電位計(jì)的輸出電壓u₂ 與 電 位 計(jì)兩段的電阻成比例

機(jī)器人應(yīng)用傳感器時(shí)應(yīng)考慮的問題:程序設(shè)計(jì)與傳感器,示教與傳感器,抗干擾能力

機(jī)器人工作站內(nèi)的傳感器主要用于間接提供中間計(jì)算結(jié)果或直接提供任務(wù)程序中任何延期數(shù)據(jù)值;一個(gè)非接觸式傳感器對能量發(fā)射裝置所產(chǎn)生的干擾往往是很敏感的

機(jī)器人的感覺順序與策略:變換,處理

過硬件把相關(guān)目標(biāo)特性轉(zhuǎn)換為信號;把所獲信號變換為規(guī)劃及執(zhí)行某個(gè)機(jī)器人功能所需要的信息,包括預(yù)處 理和解釋兩個(gè)步驟,這種信息可被反饋以修 正和重復(fù)該感覺順序,直至得到所需要的信息為止

機(jī)器人的電子鼻工作原理:特定氣味會產(chǎn)生電阻或者頻率的變化

傳感器遇到特定氣味會產(chǎn)生電阻或者頻率的變化,我們就是將這些變 化捕捉到,并轉(zhuǎn)化成能夠傳遞的電信號,然后對傳感器陣列傳入的信號進(jìn)行濾 波、放大和特征提取

智能機(jī)器人的聲源定位方法:頭部相關(guān)聯(lián)函數(shù),時(shí)延估計(jì),高分辨率譜估計(jì)

部相關(guān)聯(lián)函數(shù)(Head-Related Transfer Function,HRTF)法、時(shí)延估計(jì)(Time Delay Of Arrival,TDOA) 法、基于最大輸出功率的可控波束形成方法、基于高分辨率譜 估計(jì)的定位方法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)定位方法和基于聲壓幅度比的定位方法等

機(jī)器人非特定人語音識別流程:幅度檢測,過零率檢測和預(yù)測系統(tǒng)檢測

首先要把話音分割成單詞(或音素),然后進(jìn)行語法分析,最后辨識出話音的含義,用得最多的是模式匹配方法,如統(tǒng)計(jì)模型的隱Markov模型,在大詞匯量的語 音識別上取得了很大的進(jìn)展

機(jī)器人特定人語音識別系統(tǒng)判別的基本方法:確定特征,提取特征矩陣,特征矩陣相比較

確定識別方法所用的特征;將接收到的話音提取特征矩陣;與事先存儲在系統(tǒng)之內(nèi)的標(biāo)準(zhǔn)模板中的特征矩陣相比較,計(jì)算它們的距離;確定所說的話是什么

協(xié)作機(jī)器人的中國市場格局:初具雛形,未完全定型

TOP5 廠商份額維持在 60%,各家廠商積極尋求突破,排名切換激烈。整個(gè)協(xié)作機(jī)器人市場參與玩家正在不斷增多, 市場也暫未定型,各類玩家蓄勢待發(fā)

中國協(xié)作機(jī)器人市場前景:高速穩(wěn)步增長,未來前景廣闊

本土協(xié)作機(jī)器人企業(yè)展現(xiàn)其豐富的解決方案及高性價(jià)比,扶持政策為機(jī)器人行業(yè)的快速發(fā)展提供了保障;協(xié)作機(jī)器人具有更廣的應(yīng)用延展性在工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用和非工業(yè)領(lǐng)域開拓新場景

協(xié)作機(jī)器人市場的發(fā)展歷程:起步期、調(diào)整期、迸發(fā)期、穩(wěn)步期四個(gè)階段

起步期(2015-2017 年)人機(jī)共融逐漸成為行業(yè)發(fā)展的核心方向與市場主流趨勢;調(diào)整期(2018-2019 年)進(jìn)入修煉內(nèi)功的階段;穩(wěn)步期(2022-2024 年)展現(xiàn)出了其發(fā)展的強(qiáng)勁韌性與潛力

機(jī)器人的安全解決方案:力感知方案,輕量化設(shè)計(jì)方案,電磁抱剎閘方案,雙讀頭編碼器解決方案

通過電流環(huán)、關(guān)節(jié)力矩傳感器、安全皮膚對外部力覺進(jìn)行感知,從而達(dá)成對“碰撞”的有效檢測;電磁抱剎閘從接收到制動信號到完成制動的響應(yīng)時(shí)間可控制在 50ms 以內(nèi)

機(jī)器人的視覺解決方案:2D視覺和 3D 視覺

2D 技術(shù)起步較早,技術(shù)和應(yīng)用也相對成熟;3D 視覺更接近人眼,其核心在于對 3D 幾何數(shù)據(jù)的采集和利用,可獲取物體的深度信息,實(shí)現(xiàn)多維度定位識別
 
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