WebSocket 基于 TCP 協(xié)議，其可靠傳輸機制在實時媒體流中反而成為瓶頸,會導致單個數(shù)據(jù)包丟失或延遲時,對于對話式 AI 需連續(xù)交互的場景，此問題會顯著破壞對話流暢性
通過結構化短期記憶+動態(tài)長期記憶注入，在保障兼容性的同時，針對實時語音交互場景進行深度優(yōu)化，并賦予開發(fā)者高度靈 活的上下文控制權限
拉格朗日函數(shù)L被定義為系統(tǒng)的動能K 和勢能P 之差，即 L=K 一P 式中 K—— 機器人手臂的總動能,P—— 機器人手臂的總勢能,機器人系統(tǒng)的拉格朗日方程為
自由度是機器人的一個重要技術指標，它是由機器人的結構決定的，并直接影響到機器人的機動性;機器人機械手的手臂具有三個自由度，其他的自由度數(shù)為末端執(zhí)行裝置所具有
機械手是具有傳動執(zhí)行裝置的機械，它由臂、關節(jié)和末端執(zhí)行裝置(工具等)構成，組合為一個互相連接和互相依賴的運動機構;機器人接收來自傳感器的信號產生出控制信號去驅動機器人的各個關節(jié)
前臺接待機器人的控制系統(tǒng)由“任務規(guī)劃” “動作規(guī)劃”“軌跡規(guī)劃”和基于模型的 “伺服控制”等多個層次組成,機器人針對各個任務進行動作分解,實現(xiàn)機器人的一系列動作
伺服電機的轉動速度、扭矩、反饋信號頻率和額定電壓等參數(shù)是整個機器人控制系統(tǒng)的決定性因素之一;減速機和減速齒輪降低電機的轉動速度,加大輸出扭矩
每個關節(jié)都是影響智能接待智能接待機器人整體運動狀態(tài)的因子，所以設計時必須考慮全體的運動特性，并對關節(jié)的運動范圍和運動速度變化做出約束。
為規(guī)劃智能接待仿人機器人的機構設計需求，計算機器人運動過程中各關節(jié)所受的力和力矩、分析動力學穩(wěn)定性和控制規(guī)律，必須建立其動力學模型
串行控制結構是指機器人的控制算法是由串行計算機來處理;并行處理結構能滿足機器人控制的實時性要求,實現(xiàn)復雜的計算力矩法、非線性前饋法、自適應控制法
運動控制系統(tǒng)由通信模塊、電源模塊、控制模塊和電機驅動模塊組成;分別驅動3個全方位輪，實現(xiàn)3軸聯(lián)動;通過閉環(huán)采集到的電機碼盤信息獲得的3個輪子的速度反饋回PC 機
硬件框圖包括一個以TMS320F2812DSP 為核心的DSP 控制板，一塊配套的功率驅動板和一臺無刷直流電機；功率驅動部分的硬件電路，主要由前置驅動芯片和六個功率MOSEFET 管組成
