中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化所的Wang利用深度強化學(xué)習算法和視覺(jué)感知相結合的方法來(lái)完成移動(dòng)機器人(如圖3(a))在非結構環(huán)境下的移動(dòng)操作[7]。作者將移動(dòng)操作過(guò)程看做一個(gè)標準的強化學(xué)習問(wèn)題，首先通過(guò)雙目相機通過(guò)DOPE獲取目標物體的6D姿態(tài)p以及機器人本體的當前狀態(tài)st,接著(zhù)通過(guò)基于PPO的強化學(xué)習算法預測機器人的本體，機械臂以及機械手的運動(dòng)并控制機器人本體運動(dòng)，后機器人的運動(dòng)狀態(tài)st+1和響應rt，其中響應主要包含了整個(gè)系統的控制響應rctrl、機械手末端的位置響應rdist以及抓取狀態(tài)rgrasp(如圖3(b))。后作者在仿真環(huán)境和真實(shí)環(huán)境下測試了不同G度下的抓取成功率，在仿真中，立方體的抓取效果好達到了90%的成功率，而球類(lèi)物體較差僅有60%左右，而在實(shí)際測試過(guò)程中，在姿態(tài)估計正確的前提下可實(shí)現目標物體的成功抓取(如圖3(c)(d))。
德國伯恩大學(xué)計算機學(xué)院研制的遙操作輪腿復合的移動(dòng)操作機器人可通過(guò)遠程操作平臺完成各種復雜操作任務(wù)
假肢腕設計的有效基準能夠做3自由度運動(dòng)，即旋前/旋后、屈伸和橈側/尺側偏移,未受影響的腕關(guān)節，其大活動(dòng)范圍通常在76度/85度
旋轉器用于使終端設備沿前臂的縱向放出或滾動(dòng)，而屈肌使終端設備彎曲或俯仰, OB棘輪式旋轉手腕，被動(dòng)腕部裝置的鎖定也可以通過(guò)使用不可反向驅動(dòng)的機構來(lái)實(shí)現
2自由度腕部由一個(gè)與旋轉器串聯(lián)的屈肌單元組成，形成一個(gè)U型關(guān)節。其中一種設備是OBRoboWrist ，它可以同時(shí)鎖住前旋和屈曲，當解鎖時(shí)，還可以通過(guò)轉動(dòng)手腕上的項圈來(lái)調節運動(dòng)產(chǎn)生摩擦阻力
3自由度人工手腕在某些方面優(yōu)于人類(lèi)的手腕，如運動(dòng)范圍或扭矩輸出。盡管一些假肢在設計中加入了3自由度手腕，但串行3自由度手腕設備在機器人應用中更普遍
具有相同數量自由度的設備之間進(jìn)行比較時(shí)，串行機構往往比并行機構更長(cháng)，對于串行機構，運動(dòng)范圍和扭矩規格通常簡(jiǎn)單地由執行機構的選擇和基本形狀幾何決定
假肢需要直接的人類(lèi)互動(dòng)來(lái)發(fā)揮功能，而機器人手腕則完全是主動(dòng)的,假腕還包括外部可調節功能，如可調節摩擦或鎖定；機器人手腕的任何調整通常都是在控制系統內完成的
由于軟體材料的發(fā)展，靈巧手也開(kāi)始柔軟起來(lái)，如柏林工業(yè)大學(xué)研制的軟體、欠驅動(dòng)、柔性多指靈巧手、康奈爾大學(xué)研制的軟體多指靈巧手、北京航空航天大學(xué)研制的軟體多指靈巧手
環(huán)境感知技術(shù)：機器人感知環(huán)境及自身狀態(tài)的窗口、運動(dòng)控制技術(shù)：定位導航與運動(dòng)協(xié)調控制、人機交互技術(shù)：人機有效溝通的橋梁
宋云峰博士分享了LDV激光測振及3D視覺(jué)傳感技術(shù)在智能機器人中的應用，主要介紹了智能機器人光學(xué)感知技術(shù)、LDV激光測振及3D視覺(jué)傳感技術(shù)原理及產(chǎn)品介紹、應用案例分享等內容
新型智能抓取機器人，結合深度學(xué)習方法，賦予機器人主動(dòng)探索感知的能力，解決了Affordance Map缺陷，提G了機器人在復雜環(huán)境下的抓取成功率
新加坡國立大學(xué)（NUS）的研究人員利用英特爾的神經(jīng)形態(tài)芯片Loihi，開(kāi)發(fā)出了一種人造皮膚，使機器人能夠以比人類(lèi)感覺(jué)神經(jīng)系統快1000倍的速度檢測觸覺(jué)
