| 創(chuàng)澤機(jī)器人 |
| CHUANGZE ROBOT |
| 創(chuàng)澤機(jī)器人 |
| CHUANGZE ROBOT |
智能巡線機(jī)器人所需的元器件并不太復(fù)雜，只需要一個(gè)傳感器就能做出Z簡(jiǎn)單的智 能巡線機(jī)器人了。那么它的原理是什么呢?還是讓我們用圖來(lái)說(shuō)明吧!如圖7- 1所示， 在完成巡線任務(wù)的程序中，讓小機(jī)器人每次檢測(cè)到黑線的時(shí)候就立即向左轉(zhuǎn)，而每當(dāng)檢測(cè) 到白色地板的時(shí)候就立即向右轉(zhuǎn)。這樣機(jī)器人就會(huì)按照“之”字形的折線巡線前進(jìn)了。用 這種方法巡線有個(gè)好玩的英文名字，叫作zig-zag, 也可以稱(chēng)為“之”字形巡線法。
不過(guò)要注意的是，采用這種方法巡線的機(jī)器人，它的初始位置擺放可是有學(xué)問(wèn)的。我 們一定要保證在巡線開(kāi)始時(shí)，機(jī)器人傳感器的位置在靠近黑線的左側(cè)或者正好在黑線上。 這樣做的原因是顯然的，假設(shè)同學(xué)們一開(kāi)始就把機(jī)器人放到線右邊的地板上，由于編寫(xiě)的 程序讓機(jī)器人碰到白色地板就立刻往右轉(zhuǎn)，因此它就只能原地打轉(zhuǎn)了。
端口命令
還記得我們已經(jīng)學(xué)過(guò)的那些命令嗎? digitalRead 、digitalWrite 、analogRead 、analogWrite、 pinMode 、delay。它們構(gòu)成了Arduino 中Z為重要、Z為常用的功能，
|
命 令
|
值 的 范 圍
|
適用端口 |
用 法 說(shuō) 明 |
|
digitalRead
|
HIGH/LOW
|
所有端口
|
數(shù)字輸入，用于讀取開(kāi)關(guān)型的 數(shù)字傳感器狀態(tài)，比如微觸開(kāi) 關(guān)傳感器等 |
|
digitalWrite |
HIGH/LOW
|
所有端口
|
數(shù)字輸出，用于控制開(kāi)關(guān)型的 驅(qū)動(dòng)器，比如LED小燈、蜂鳴 器等 |
|
命 令 |
值的范圍 |
適用端口 |
用法說(shuō)明 |
|
analogRead
|
0～1023。輸入模擬值的范圍是 0～1023的整數(shù)
|
A0～A5端口
|
模擬輸入，用于讀取模擬傳感 器的值，比如光感傳感器、地面 灰度檢測(cè)傳感器等 |
|
analogWrite
|
0～255輸出值的范圍是0～255 的整數(shù)
|
標(biāo)有PWM功能 的端口
|
模擬輸出，用于控制小燈的明 暗、電機(jī)的轉(zhuǎn)速等 |
|
pinMode |
INPUT/OUTPUT
|
所有端口
|
一般在setup中調(diào)用，將某個(gè)端
|
|
delay |
一個(gè)合理大小的整數(shù)
|
|
令主控板“休眠”一段時(shí)間
|
 |
| 機(jī)器人底盤(pán) Disinfection Robot 消毒機(jī)器人 講解機(jī)器人 迎賓機(jī)器人 移動(dòng)機(jī)器人底盤(pán) 商用機(jī)器人 智能垃圾站 智能服務(wù)機(jī)器人 大屏機(jī)器人 霧化消毒機(jī)器人 展廳機(jī)器人 服務(wù)機(jī)器人底盤(pán) 具身智能教育機(jī)器人 智能配送機(jī)器人 導(dǎo)覽機(jī)器人 |
