服務(wù)機器人底盤(pán)，可以理解為機器人的“腳”，需要自主移動(dòng)的機器人，幾乎都需要有像創(chuàng )澤智能移動(dòng)底盤(pán)，支持二次開(kāi)發(fā)或定制化服務(wù)，進(jìn)而實(shí)現服務(wù)機器人商業(yè)化落地。
基于創(chuàng )澤智能移動(dòng)底盤(pán)，機器人企業(yè)可以通過(guò)搭載攝像頭、紅外探頭、倉儲柜、清掃器、機械臂、霧化器等上層功能模塊，實(shí)現室內配送、巡檢、清潔、消毒、迎賓機器人的開(kāi)發(fā)。
創(chuàng )澤智能移動(dòng)底盤(pán)是模塊化的，支持客戶(hù)進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)或定制，具備豐富的開(kāi)發(fā)接口，有開(kāi)發(fā)需求的客戶(hù)采購博時(shí)捷智能移動(dòng)底盤(pán)作為機器人底盤(pán)，可減少大半的開(kāi)發(fā)時(shí)間與難度，就能輕松獲得一套完整的服務(wù)機器人解決方案。
1 支持網(wǎng)口、串口多種連接方式。
2 字符串請求，JSON字符串回復，無(wú)需轉義。
3 獲取底盤(pán)狀態(tài)、控制底盤(pán)移動(dòng)等多種API命令，隨時(shí)維護性和擴展，耦合型強。
基于創(chuàng )澤輪式機器人底盤(pán)而完成上層應用的服務(wù)機器人已在各大L域被廣泛應用，如智能服務(wù)機器人創(chuàng )創(chuàng )、消毒機器人伊娃、配送機器人目目等。依靠創(chuàng )澤自研的G性能定位導航技術(shù)，可幫助各類(lèi)服務(wù)機器人實(shí)現復雜場(chǎng)景的智能移動(dòng)。
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創(chuàng )澤室內機器人移動(dòng)底盤(pán)集成電梯邏輯,一鍵呼梯,針對機器人多樓層智能配送,消殺,巡檢等商用服務(wù)場(chǎng)景,并對場(chǎng)景進(jìn)行優(yōu)化處理,實(shí)現更多商用價(jià)值
創(chuàng )澤輪式機器人底盤(pán)采用精細化地圖構建技術(shù),構建出G精度,厘米級別地圖,在復雜多變的場(chǎng)景下也能做到動(dòng)態(tài)識別環(huán)境中的人或其他障礙物
SLAM地圖構建的過(guò)程就是用深度傳感器測量機器人和周?chē)h(huán)境的距離信息,從而完成對周邊環(huán)境的地圖構建,機器人會(huì )對環(huán)境進(jìn)行一致性檢查,終完成地圖
全向移動(dòng)平臺的構型參數校準原理和方法都非常相似,但是也存在一定差異,全向移動(dòng)機器人的質(zhì)量分布對機器人運動(dòng)精度是存在較大影響的
先闡述了參數校準的基本原理,并按照機器人構型的不同點(diǎn)分為兩類(lèi),分別對對稱(chēng)型,圓弧型機器人進(jìn)行了理論分析,提出校準思路,結合ROS校準demo闡述實(shí)驗實(shí)現方法
介紹了兩輪差速驅動(dòng)機器人與四輪驅動(dòng)機器人,履帶式機器人的校準原理,方法及其校準方法存在差異的原因,后結合ROS 校準demo闡述實(shí)驗實(shí)現方法
橡膠輪看起來(lái)為普通實(shí)際應用廣泛;直行被動(dòng)輪被應用于室內場(chǎng)景;麥克納姆輪全向移動(dòng)適用于室內狹窄場(chǎng)景;萬(wàn)向輪提供滾動(dòng)功能降低運動(dòng)摩擦
非全向移動(dòng)機器人在平面上運動(dòng)僅有2個(gè)自由度;全向移動(dòng)機器人采用了麥輪/全向輪,靈活性更好;四驅四轉機器人室外非結構化場(chǎng)景的適應能力更強
輪式機器人底盤(pán)克納姆輪的運動(dòng)機理及其麥輪平臺運動(dòng)過(guò)程中的受力情況,分析了電機轉速-麥輪實(shí)際運動(dòng)速度-麥輪平臺中心點(diǎn)速度之間的關(guān)系
麥輪平臺的全向移動(dòng)效果是通過(guò)四個(gè)麥克納姆輪協(xié)同轉動(dòng)而達到的,而全向輪移動(dòng)平臺與之類(lèi)似,也通過(guò)三或四個(gè)全向輪協(xié)同轉動(dòng)而實(shí)現全向移動(dòng)的
分析了全向輪平臺3種常見(jiàn)運動(dòng)模式的規律及機理,逐步詳細剖析了全向輪運動(dòng)過(guò)程中CENTER點(diǎn)速度與全向輪實(shí)際速度,指出全向輪平臺全向特性的優(yōu)勢及其主要應用場(chǎng)景
輪式機器人底盤(pán)原理圖將四輪驅動(dòng)移動(dòng)機器人的運動(dòng)模型簡(jiǎn)化等效處理為兩輪差速驅動(dòng)機器人的運動(dòng)模型,分析了SSMR獨有的運動(dòng)特性
