特斯拉人形機(jī)器人結(jié)構(gòu)介紹

特斯拉人形機(jī)器人“擎天柱””于 2022 年 9 月底真機(jī)發(fā)布！擎天柱能與觀眾進(jìn)行互動(dòng)，還能夠搬箱子、澆水，甚至是移動(dòng)重物。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)上，“擎天柱”擁有 2.3KWH、52V 電壓的電池組，內(nèi)置電子電器元件的一體 單位，支持人形機(jī)器人工作一整天；選用 28 個(gè)定制關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器，復(fù)用汽車動(dòng)力總成設(shè)計(jì)經(jīng) 驗(yàn)，設(shè)計(jì) 6 種關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器，包括 3 種不同規(guī)格的舵機(jī)（采用諧波減速器）和 3 種不同規(guī)格 的直線執(zhí)行器（采用永磁電機(jī)，可抬動(dòng) 1.5 噸三角鋼琴的），找到成本與效率的佳組合。

量化人體運(yùn)動(dòng)軌跡與關(guān)節(jié)受力，幫助機(jī)器人行動(dòng)更加靈活。以膝蓋為例，特斯拉采用仿生思維將機(jī)器人膝關(guān)節(jié)構(gòu)造成四連推桿結(jié)構(gòu)，復(fù)用汽車底層技術(shù)，將機(jī)器人腿部組件產(chǎn) 生的壓力數(shù)據(jù)線性化，優(yōu)化機(jī)器人在不同的運(yùn)動(dòng)過程中的下肢運(yùn)動(dòng)和力度控制能力。

“擎天柱”全身約 50 個(gè)自由度，手指靈敏度G，能夠滿足多種規(guī)格的物 體抓取需求。機(jī)器人單手具有 6 個(gè)執(zhí)行器，11 個(gè)自由度，在對(duì)生拇指與金屬肌腱的配合 下，“擎天柱”能夠完成對(duì)不同重量和大小的物件的抓握。

人形機(jī)器人因其技術(shù)集成度及難度都很G，被視作AIL域的終J形態(tài)，也將成為未來智能機(jī)器人的重點(diǎn)發(fā)展方向之一。