控制系統(tǒng)：智能機(jī)器人的神經(jīng)系統(tǒng)

控制系統(tǒng)是機(jī)器人的神經(jīng)系統(tǒng)，用于控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)完成對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)。在機(jī)器人中，控制系統(tǒng)根據(jù)指令及傳感信息，向驅(qū)動(dòng) 系統(tǒng)發(fā)出指令，控制其完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)。控制系統(tǒng)主要由控制器（硬件）和控制算法（軟件）組成。

主流的工業(yè)機(jī)器人廠商通常自行開(kāi)發(fā)控制器。對(duì)于工業(yè)機(jī)器人而言，控制器是其核心的組成部分，因此現(xiàn)有的主流工業(yè) 機(jī)器人廠商會(huì)不同程度地自行開(kāi)發(fā)控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)主要參與者包括兩類(lèi)：一類(lèi)是主流的大型機(jī)器人廠商，自主研發(fā) 控制器和控制算法，包括ABB、KUKA、發(fā)那科、國(guó)內(nèi)的埃斯頓等；另一類(lèi)則是專(zhuān)業(yè)的控制系統(tǒng)廠商，單d售賣(mài)控制器， 提供可擴(kuò)展和二次開(kāi)發(fā)的硬件和軟件平臺(tái)，包括KEBA、貝加萊、倍福、國(guó)內(nèi)的固G科技、英威騰、雷賽智能等。

人形機(jī)器人主要參與者公開(kāi)信息不多，我們尚不了解其采用的控制器方案，未來(lái)將持續(xù)關(guān)注相關(guān)信息。供應(yīng)鏈方面，目 前人形機(jī)器人生產(chǎn)規(guī)模較小，未來(lái)進(jìn)入量產(chǎn)階段后，控制器將采用自產(chǎn)或外購(gòu)定制尚不明朗，有待持續(xù)追蹤。

現(xiàn)階段機(jī)器人控制器類(lèi)型及特點(diǎn)

PLC

系統(tǒng)簡(jiǎn)單、可靠性G、體積小、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)，但不支持先進(jìn)復(fù) 雜的算法，不滿(mǎn)足多軸聯(lián)動(dòng)等復(fù)雜運(yùn)動(dòng)軌跡

PC-Based

系統(tǒng)通用性強(qiáng)、可拓展性強(qiáng)，能滿(mǎn)足復(fù)雜運(yùn)動(dòng)算法要求，抗干擾 能力強(qiáng)、開(kāi)放性強(qiáng)，可進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)和編程（語(yǔ)言除了傳統(tǒng)PLC 語(yǔ)言，還包括C++、Basic等語(yǔ)言）

專(zhuān)用控制

集成度G，性能穩(wěn)定，滿(mǎn)足某個(gè)特定行業(yè)使用（早期用于機(jī)床L 域，后來(lái)在機(jī)械、工業(yè)機(jī)器人L域大范圍使用），價(jià)值較G