對于移動(dòng)機器人來(lái)說(shuō)，移動(dòng)底盤(pán)是非常重要的執行機構，負責機器人的運動(dòng)和轉向，是機器人的執行機構。移動(dòng)底盤(pán)承載了機器人本身的定位、導航及避障等基本功能，可幫助機器人實(shí)現智能行走。按照導航方式分，底盤(pán)可分為磁導/激光/視覺(jué)等方式，按照結構來(lái)分，目前市面上的移動(dòng)機器人底盤(pán)主要分為履帶式及輪式機器人底盤(pán)兩種結構。
創(chuàng )澤圓形機器人底盤(pán)水滴系列是輪式機器人底盤(pán)，主要應用于服務(wù)機器人產(chǎn)品系列，如消毒機器人，迎賓導航機器人等室內服務(wù)機器人產(chǎn)品。
圓形底盤(pán)水滴系列規格參數
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整機尺寸
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高 280mm * 直徑 505mm
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機體重量
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45kg
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載重能力
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50kg
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通過(guò)能力
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過(guò)坎能力 18mm 爬坡角度 10度
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空載續航
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11小時(shí)
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行進(jìn)速度
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默認1m/s 最大1.2m/s
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運動(dòng)參數
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旋轉半徑 252.5mm
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電源配置
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18650鋰電池組（25.2V 20Ah）/（25.2V 35Ah）
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充電時(shí)間
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4-5小時(shí)
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輪組配置
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八輪（2個(gè)驅動(dòng)輪+4個(gè)萬(wàn)向輪+2輔助輪）
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差速驅動(dòng)+主動(dòng)懸掛 200W輪轂伺服電機*2
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傳感器配置
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激光測距傳感器， RGBD深度攝像頭，雙向視覺(jué)
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超聲波測距傳感器，IMU六軸姿態(tài)傳感器，
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防撞傳感器，俯視攝像頭（高配）
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網(wǎng)絡(luò )接口
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有線(xiàn)接口 Ethernet（100M) 無(wú)線(xiàn)接口 Wi-Fi
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掃圖建圖
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一次性建圖5萬(wàn)m2 最大運行面積8萬(wàn)m2
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主控計算力
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Linux 架構(Intel J1900 四核 2.0Ghz)
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國內外的機器人品牌公司有:創(chuàng )澤 Omron Adept Clearpath Robotics Rover Robotics OpiFlex Stanley 靈機器人 仙工智能 思嵐科技 博眾機器人 國辰 洛必德
通用性:不同場(chǎng)景,不同材質(zhì)地面,不同用途,工作溫度,爬坡能力,越障能力;安全性:電氣安全,機械安全,信息安全,人員安全,可靠性:防護等級,設計壽命,電磁兼容
云跡機器人底盤(pán)高內聚低耦合的電梯物聯(lián)模塊自動(dòng)呼叫電梯,室內場(chǎng)景多地形適應能力在光滑石地面,地板,地毯上通行無(wú)阻,四萬(wàn)平米場(chǎng)景內規劃路徑0.08s
智能電源管理系統是在機器人內首次引入了車(chē)載級別的安全方案;六輪懸掛底盤(pán)區別于輪式機器人常用的3輪和4輪結構;使用了基于消息的CAN協(xié)議
思嵐機器人底盤(pán)是一款可擴展的通用型服務(wù)機器人開(kāi)發(fā)平臺,采用SharpEdge構圖技術(shù),構建厘米級高精度地圖,配合導航算法,讓規劃行走路線(xiàn)的更靈活
思嵐機器人底盤(pán)A1M8測距范圍是8-12m,滿(mǎn)足居家環(huán)境的室內純激光里程計定位與建圖;機器人底盤(pán)s2超長(cháng)30m測距范圍,長(cháng)走廊或者是電梯井等場(chǎng)景均可滿(mǎn)足
連線(xiàn)完畢后,打開(kāi)我們的程序,找到 sensors.h 文件,為了測試超聲波測距是否準確,需要取消掉第二大段的注釋,然后再次將程序燒錄到Arduino開(kāi)發(fā)板中
安裝6路LED模組;LED燈的安裝位置和含義;LED燈閃爍方式的設計,自定義了幾種LED閃爍的方式;點(diǎn)燈模組的模式選擇LED閃爍狀態(tài)的切換方式
底盤(pán)機器人小車(chē)3D數模設計圖紙Solidworks,機器人底盤(pán)設計圖紙鏈接：https://pan.baidu.com/s/1EiO1ufVPU04hU1MpzNNlcw 提取碼：ynai
采用激光SLAM自然導航,機器人更加自主靈活;地圖面積不受限制,滿(mǎn)足大空間場(chǎng)景使用;能與電梯,電動(dòng)門(mén)實(shí)時(shí)通訊,滿(mǎn)足跨樓層,跨病房使用
創(chuàng )澤機器人平臺提供完善的SDK,任意進(jìn)行二次開(kāi)發(fā),根據內容進(jìn)行交互,交互內容可以根據配置設定為調侃或業(yè)務(wù)咨詢(xún),提供機器人表情和機器人對話(huà)界面
創(chuàng )澤機器人底盤(pán)機身尺寸小巧緊湊,50多CM最小窄道通行能力,不管在酒店走廊與人擦肩而過(guò),還是在餐廳餐桌間的走道穿梭還是在超市,便利店等場(chǎng)景行走都十分順暢
