由于行走期間的靜態(tài)穩(wěn)定性，六腿結(jié)構(gòu)在移動(dòng)機(jī)器人學(xué)中已經(jīng)很流行(圖2.23 和圖1.3),因而降低了控制的復(fù)雜性。在大多數(shù)情況下，各條腿有3個(gè)自由度，包括
臀部彎曲、膝蓋彎曲和臀部外展(圖2.7)。Genghis 是一個(gè)商業(yè)上已可用的有6條腿 的業(yè)余機(jī)器人，各腿有業(yè)余伺服電機(jī)所提供的2個(gè)自由度(圖2.24)。這樣的機(jī)器人 僅由臀部彎曲和臀部外展組成，在粗糙的地形中機(jī)動(dòng)性較差，但在平地上則表現(xiàn)很 好。因?yàn)樗怯芍蓖群退欧姍C(jī)簡(jiǎn)捷裝配而成，所以機(jī)器人業(yè)余愛(ài)好者可以很容易 地制作這種機(jī)器人。
昆蟲被證明是地球上Z成功的運(yùn)動(dòng)生物。它們擅長(zhǎng)于用六腿穿越所有形式的地 形，甚至可以倒著行走。目前，人造六腿機(jī)器人與六腿昆蟲之間的功能差距仍然很 大。有趣的是，這并不由于機(jī)器人缺乏足夠數(shù)目的自由度，而是因?yàn)槔ハx把為數(shù)不多
的主動(dòng)自由度與無(wú)源結(jié)構(gòu)結(jié)合起來(lái)。緒如細(xì)微倒毛和質(zhì)地粗糙的肉趾，極大地增強(qiáng) 了各腿的抓力。機(jī)器人學(xué)對(duì)這種無(wú)源末端結(jié)構(gòu)的深入研究才剛剛開(kāi)始。例如，有一 個(gè)研究小組正在試圖再造蟑螂腿的完整的機(jī)械功能[124]。
從上述例子可以明白，腿式機(jī)器人與其生物同類可匹敵之前還有許多地方需要 改進(jìn)。不過(guò)，要Z近已取得了意義重大的成果，這主要是由于電機(jī)設(shè)計(jì)方面有所進(jìn) 展。創(chuàng)造一個(gè)具有動(dòng)物肌肉效率的激勵(lì)系統(tǒng)，如同用有機(jī)生命組織所發(fā)現(xiàn)的能量密 度進(jìn)行能量存儲(chǔ)一樣，離機(jī)器人學(xué)已有的水平仍相距甚遠(yuǎn)。
四腿機(jī)器人在人機(jī)交互研究中,具有當(dāng)作有效人造產(chǎn)品的潛能,能夠走、跑、爬，并運(yùn)載重負(fù)荷,LittleDog是一個(gè)小尺寸的機(jī)器人,這個(gè)機(jī)器人在爬行和動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)步態(tài)方面，具有足夠強(qiáng)的功能
高輻射耐受性確保機(jī)器人在惡劣環(huán)境中電子系統(tǒng)正常運(yùn)作;運(yùn)動(dòng)控制能力適配復(fù)雜任務(wù)與場(chǎng)景;自主導(dǎo)航定位能夠巧妙地利用空間,在狹窄通道和設(shè)備間隙間準(zhǔn)確穿梭
人形機(jī)器人有望成為核電全產(chǎn)業(yè)鏈智能化的核心支撐,為核電智能化發(fā)展開(kāi)啟新篇章;完成訓(xùn)練數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和工藝自主化實(shí)現(xiàn)的階段性驗(yàn)收，標(biāo)志著人形機(jī)器人在核電行業(yè)應(yīng)用邁向重要階段
人形機(jī)器人作為具身智能的典型載體,工作應(yīng)用場(chǎng)景豐富; 對(duì)自主性與動(dòng)態(tài)決策能力的覆蓋不足;動(dòng)態(tài)與非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的適應(yīng)性;多模態(tài)交互的復(fù)雜性可能產(chǎn)生復(fù)合風(fēng)險(xiǎn)
機(jī)器人機(jī)械安全是指通過(guò)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)確保機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中避免因機(jī)械故障;電氣安全避免因電氣故障引發(fā)觸電;功能安全確保人形機(jī)器人在其功能執(zhí)行過(guò)程中避免對(duì)人員、 環(huán)境或自身造成傷害
大小腦智能應(yīng)覆蓋感知、認(rèn)知、決策與執(zhí)行的完整鏈路,為下層肢肌體系統(tǒng)提供策略指導(dǎo)與控制信號(hào)支持;肢肌體運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)集成、控制算法與感知反饋系統(tǒng)的融合程度
智能-評(píng)估大小腦智能、肢肌體運(yùn)動(dòng)等能力的水平;可靠-考察機(jī)器人在壽命、平均無(wú)故障時(shí)間以及環(huán)境適應(yīng)性;可信-涵蓋數(shù)據(jù)可信、算法可信以及行為可信
全球電子皮膚市場(chǎng)2024年約63億美元，預(yù)計(jì)2034年超300億美元（CAGR 17%）;模擬人類皮膚的觸覺(jué)、溫度、濕度感知，提升機(jī)器人仿生能力與交互體驗(yàn)
專用機(jī)器人是3自由度/千平方米;面向物品運(yùn)輸,地面 清潔等單一任務(wù);類人形機(jī)器人是300自由度/千平方米;人形機(jī)器人是30000自由度/千平方米,對(duì)人機(jī)交互體驗(yàn)要求較高的 場(chǎng)景
機(jī)器人自動(dòng)化為提升組件打磨工藝的效率和成本效益提供了巨大的潛力,機(jī)器人自動(dòng)化為推動(dòng)電子制造業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力和成功提供了一種已經(jīng)驗(yàn)證的解決方案
AI Agent 是交互的載體和入口,將集成,統(tǒng)一各類 APP 的入口,成為操作系統(tǒng)級(jí)別的超級(jí)APP,人機(jī)交互變革帶來(lái)新商業(yè)模式,多模態(tài)輸入、自然語(yǔ)言交互將大大降低軟件應(yīng)用門檻
共分為 7個(gè)部分,首先明確了工業(yè)機(jī)器人的統(tǒng)計(jì)范圍,并從工業(yè)機(jī)器人分類標(biāo)準(zhǔn),中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)發(fā)展歷程及政策分析,市場(chǎng)規(guī)模,競(jìng)爭(zhēng)格局,上游核心零部件,以及下游典型應(yīng)用行業(yè)等六大內(nèi)容
