機器人底盤(pán)的主要設備:電機 驅動(dòng)器 底盤(pán)控制器 其它設備

移動(dòng)機器人底盤(pán)主要包含電機，電機驅動(dòng)器，底盤(pán)控制器和其它設備。底盤(pán)控制器與電腦通信，把電腦指令解析后發(fā)送給電機驅動(dòng)器，同時(shí)控制器底盤(pán)其它設備，比如碰撞傳感器，避障傳感器，充放電管理，或者聲光設備等。也有底盤(pán)不用底盤(pán)控制器，電腦直接控制電機驅動(dòng)器，構成最簡(jiǎn)單的機器人底盤(pán)。

一、差動(dòng)底盤(pán)

差動(dòng)底盤(pán)主要由兩個(gè)直流電機、前后兩個(gè)萬(wàn)向輪構成。萬(wàn)向輪采用減震設計，保證四個(gè)輪子同時(shí)接地，避免出現打滑現象。

V=(Vr+Vl)/2 左右輪的速度除以2是底盤(pán)的速度V 

W=(Vr-Vl)/L 左右輪速度差除以輪子間距是偏航角W 

推導：Vr=V+L*W/2 Vl=V-L*W/2 

速度V(mm/s)與轉速的方程：n=V*60/(Pi*R) R是輪子直徑

二、四驅底盤(pán)

四驅底盤(pán)最大的問(wèn)題是沒(méi)有轉向輪，轉彎的時(shí)完全靠四個(gè)輪子的摩擦力實(shí)現，特別是原地轉圈，比較考驗電機功率和輪胎質(zhì) 量

方案有兩種，一種是四個(gè)輪子四個(gè)電機，優(yōu)點(diǎn)是結構簡(jiǎn)單，缺點(diǎn)是四個(gè)輪子不能完全同步，會(huì )有啟停誤差，導致輪子堵轉。

另一種是兩個(gè)電機，前后兩個(gè)輪子通過(guò)同步帶連接，前后輪之間沒(méi)有了啟停誤差，電機功率選擇稍大一點(diǎn)，跑柏油路毫無(wú)壓 力。

三、履帶底盤(pán)

履帶底盤(pán)主要是結構復雜，控制方法與差動(dòng)完全相同

四、全向麥克納姆輪底盤(pán)

麥克納姆輪的運動(dòng)學(xué)方程比較復雜，包含三個(gè)參數，速度spped、偏航角omega和自旋角度theta，與差動(dòng)底盤(pán)相比多了自旋角度theta。電腦通過(guò)RS485發(fā)送指令給底盤(pán)控制器，speed（單位mm）和omega（單位rad/s*1000）和theta（單位 °），底盤(pán)控制器解析后發(fā) 送給四個(gè)電機驅動(dòng)器。