對于手部關(guān)節，空間狹小、要求較高，空心杯電機是最佳之選。人形機器人的商用屬性要求其具備更加靈活的應用場(chǎng)景，其手指應具備更高的自
由度。此外，人形機器人的手指空間狹小，因而人形機器人手指關(guān)節需配備更多小型化且能夠輸出較大力的電機。屬于直流永磁伺服電動(dòng)機的空
心杯電機完美契合人形機器人對應手指關(guān)節輕量化、高精度等需求。
無(wú)刷空心杯電機的難點(diǎn)在于產(chǎn)品設計與制造工藝，其中大批量生產(chǎn)為核心難點(diǎn)，手工制作方式在生產(chǎn)效率、產(chǎn)品穩定性方面無(wú)法滿(mǎn)足客戶(hù)需求。
國內具備空心杯電機公司不多，只有鳴志電器/鼎智科技等，且瑞士Maxon和德國Faulhaber掌握了大批量生產(chǎn)的核心工藝，國內大多數廠(chǎng)商主要
受制于此項工藝。
標準式行星滾柱絲杠是將螺旋運動(dòng)和行星運動(dòng)結合在一起,行星滾柱絲杠具有承載能力強,剛度大,精度高,耐磨損,耐沖擊和壽命長(cháng)等特點(diǎn)
滾動(dòng)絲杠可分為滾珠絲杠和滾柱絲杠兩大類(lèi),傳動(dòng)效率較高;導軌與絲杠成套運行,導軌用于實(shí)現支撐和導向,導軌種類(lèi)包括滑動(dòng)導軌,滾動(dòng)導軌,靜壓導軌等
減速器是常用作原動(dòng)件與工作件之間的減速傳動(dòng)裝置,諧波減速器具有體積小,重量輕的優(yōu)點(diǎn),因此是智能服務(wù)人形機器人的優(yōu)質(zhì)選擇
在部分承 力較大的關(guān)節我們認為大扭矩直驅電機也是不錯的選擇,開(kāi)發(fā)者多采用準直驅電機+低減速比減速器組合來(lái)折中
伺服電機是執行機構,可將電壓信號轉化為電機的轉矩和轉速,用來(lái)控制伺服電機,指令裝置則是發(fā)脈沖或者給速度用于配合驅動(dòng)器正常工作的
雙目相機法是基于視差原理并利用成像設備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像;結構光法通常采用特定波長(cháng)的不可見(jiàn)的紅外激光作為光源
智能機器人Optimus手掌采用空心杯電機+微型行星齒輪箱+繩驅+蝸輪蝸桿+力傳感器的方案,一只手掌擁有 6（×2）個(gè)執行器,11 個(gè)自由度,負荷20磅
基于無(wú)框力矩電機+編碼器+行星滾柱絲杠+力傳感器+深溝球軸承+四點(diǎn)接觸軸承的線(xiàn)性執行器,通過(guò)進(jìn)行共性研究減少使用驅動(dòng)器的種類(lèi)
感知系統用以將外部環(huán)境信號轉換為機器人可以理解的信息或者數據;驅動(dòng)系統包括電機,減速器,編碼器等;末端執行系統用以和外界環(huán)境進(jìn)行交互
機器人通過(guò)傳感器感知周?chē)h(huán)境,并且識別到任務(wù)體在環(huán)境內所處的位置;將任務(wù)拆解成多個(gè)步驟,按順序執行步驟達到完成任務(wù)的目標
納博特斯克精密減速機在對減速機有特殊要求的行業(yè)顯示較多技術(shù)優(yōu)勢;HarmonicDrive 諧波減速機主要用于各類(lèi)輕型工業(yè)機器人/機械臂
庫卡建成全球第一臺六軸機電驅動(dòng)的工業(yè)機器人FAMULUS;克魯斯生產(chǎn)制造出第一臺焊接機器人;徠斯提供全套機器人自動(dòng)化生產(chǎn)系統
